C'est en 1760 seulement, par le traité de Turin, que La Penne est rattaché au Comté de Nice. Le village était resté au Comté de Provence en 1388 et il est devenu français en 1481, lors du rattachement de la Provence à la France.
Un habitat fortifié dénommé La Penne est cité en 1079. Il a été probablement accompagné d'un village et se situait peut-être sur le sommet rocheux dit « Crête de Sainte-Marguerite », qui limite au nord la commune de La Penne et où restent quelques vestiges. Au même moment, est mentionnée l'église Notre-Dame, qui en était la paroisse. Elle existe toujours aujourd'hui, sous le nom de chapelle des Plans, au pied de l'agglomération actuelle. Sans doute, au début du XIIIe siècle, un nouveau château, un nouveau village et une nouvelle église paroissiale, dédiée à Saint Pierre, sont fondés à l'emplacement de l'agglomération actuelle. Il en subsiste l'église, quelques traces de l'enceinte du village et le donjon du château, transformé en pigeonnier.
Le 20 octobre 1525, La Penne assiste à l’inondation de Puget-Théniers par la Roudoule (78 morts). Les survivants s’établissent entre La Penne et La Rochette à Puget-Figet. Cet autre habitat fortifié de la commune de La Penne est mentionné dans la première moitié du XIIIe siècle. Il se trouvait en limite occidentale de la commune, au lieu-dit Saint-Etienne, du nom de son église, mais on y voit surtout les ruines de son donjon. Abandonné à la fin du Moyen Age, il est déclaré inhabité en 1471. Aujourd’hui la commune est connue sous le nom de Saint-Pierre.
Deux itinéraires (dont l'un avec variante) sont possibles, qui peuvent constituer un circuit intéressant.
Quitter Nice par la route de Grenoble/RN 202, continuer jusqu'à Puget-Théniers. À l'entrée sud du village, tourner à gauche sur le pont qui franchit le Var, poursuivre sur le CD 2211, franchir le col Saint Raphaël (876 m) et redescendre sur La Penne (75 km).
Le retour peut s'effectuer par la vallée de l'Estéron, en poursuivant le CD2211 en franchissant la superbe clue du Riolan, jusqu'à Sigale et Roquesteron, et de là jusqu'à Nice (72 km). On peut aussi revenir sur ses pas jusqu'au col Saint-Raphaël et rentrer sur Nice par le CD27 qui dessert Ascros et Toudon (67 km, route étroite mais magnifique).
L’église Saint-Pierre
La chapelle initiale du XIe siècle a été intégrée aux remparts du village. L’église paroissiale Saint-Pierre, construite au XIIIe siècle dans le style du premier art roman méridional est composée d’une nef unique dépourvue de transept, d’une abside romane abritant un autel en pierre et d’une chapelle collatérale ajoutée au XVe siècle. Le clocher pyramidal à tuiles vernissées est édifié au XIXe siècle. A voir, à l'intérieur, le «Vœu de Louis XIII» de Bernardin Mimault, du XVIIIe siècle, un sujet peu répandu dans le Comté de Nice, dont la présence à La Penne s'explique par le fait que la commune est restée française jusqu'en 1760.
La chapelle « Halte des Templiers »
D’abord baptistère du XIe siècle, la chapelle Notre-Dame du Plan, bâtie sur l’emplacement d’un ancien temple oratoire liguro-romain dédié au dieu Mars Leusdrino, est remaniée au XIIIe siècle. Dite « Halte des Templiers », elle comprend une cour carrée abritant un oratoire. Le bâtiment ne reçoit un clocher qu’en 1860. Le nouveau toit pyramidal et le nouveau clocher avec l’horloge datent de 1930.
La pierre d'Uriel
Les inscriptions en latin sur la pierre d’Uriel rongée par l’humidité et érodée par la pluie, sont aujourd’hui illisibles. Ce n’était pas le cas lorsqu’elle a été découverte au début du siècle dernier, la face contre la terre et protégée ainsi des éléments. Stèle divinatoire vouée au culte de Jeusdrinus, elle laisse aussi supposer par le bucrane que des gens de La Penne pratiquaient le culte de Mithra. Certains attribuent la paternité de cette étrange pierre à des soldats romains ayant apporté avec eux des éléments de leur religion chaldéenne.
Le lavoir
Le lavoir communal et la fontaine non potable datent de 1899. Ils sont utilisés jusqu’en 1955. L’eau usée, vidée chaque soir, servait à l’arrosage des restanques grâce à un astucieux système d’adduction. La source d’eau potable du village située à l’est du village a été utilisée jusqu’en 1965 environ. La construction en pierre et brique abrite deux bassins de filtration.
La ferme du Puy
Cette bâtisse, aujourd’hui privée, doit son nom à sa situation sur une butte en hauteur. Ancien prieuré où logeaient des moines de l’abbaye Saint Victor de Marseille, il présente un appareillage typique de l’architecture rurale et conserve des contreforts sur sa face nord.
Le pigeonnier
Sous l’ancien régime, le droit de colombier varie énormément d’une province à l’autre et n’est pas toujours un droit féodal. Des roturiers peuvent généralement élever quelques pigeons, s’ils en ont obtenu l’autorisation de leur seigneur. L’article II du décret du 4 août 1789 abolit l’exclusivité du droit du colombier. Il prescrit par ailleurs l'enfermement des pigeons à certaines périodes variant selon les communes mais correspondant aux semailles et aux moissons. Le code rural du 5 octobre 1791 confirme l’autorisation de tirer les pigeons durant ces périodes.
