Au moyen-âge, Saint-Martin-Vésubie, alors dénommé Saint-Martin-Lantosque, était une place importante commandant le col de Fenestres, passage obligé de la route du sel qui permettait le transit entre le Piémont et Nice, son port.
Le 6 mai 1271, Pierre de Tournefort, déjà seigneur de Loda, prête hommage pour une part du fief de Saint Martin. Le 23 septembre 1388, à l’occasion de la Dédition du Comté de Nice, le comte de Savoie arrive à Saint Martin en provenance de Saint Étienne. Il reçoit allégeance du village et promet de ne pas aliéner son territoire. La commune fut donc une commune libre dépendant directement du comte puis duc de Savoie. Un terrible incendie la détruit en 1470. En 1684, malgré la promesse de son ancêtre, Victor-Amédée II investit du fief le président du Sénat de Nice, Jérôme-Marcel de Gubernatis, avec titre de comte, mais il revient sur sa décision la même année.
Sous la Révolution, Saint Martin est pris par les Français le 2 mars 1793, puis repris en août par les Sardes et en avril 1794 par les Français. En 1795, le général Thaon de Revel projette une nouvelle contre-offensive, mais ses troupes, commandées par Bonnaud, émigré de Grasse, sont battues par le général Garnier aux abords du village. Malgré sa supériorité numérique, Bonnaud fut tué.
Le 18 avril 1861, la frontière tracée après l’annexion du Comté de Nice par la France coupe les terres saint-martinoises. Le Boréon et Salèses reviennent à Valdieri, Fenestres à Entraque. Ce n’est qu’après la Seconde guerre mondiale que le Boréon et la Madone de Fenestres reviendront à la France et à Saint Martin.
Quitter Nice par le boulevard du Mercantour (ex route de Grenoble)/M6202, continuer jusqu'au Plan-du-Var. À la sortie du village, franchir le pont Durandy et emprunter à droite la M2565 que l'on suivra jusqu'à Saint Martin Vésubie (63 km).
Le retour peut s'effectuer par le Valdeblore et la vallée de la Tinée, en poursuivant la M2565 par le col Saint Martin (La Colmiane, 1500 m), jusqu'à Saint-Dalmas-Valdeblore (en profiter pour visiter la superbe église romane). Continuer sur la M2565 jusqu'à son carrefour avec la M2205 et de là jusqu'à Nice (81 km).
Le village médiéval.
La place de la Frairie offre une belle vue sur la rivière et les montagnes environnantes.
Les remparts, du XIVe siècle, sont réduits à de simples vestiges La porte Sainte-Anne est la seule porte ayant résisté au temps.
La rue du docteur Cagnoli (rue Droite) est parcourue en son milieu par un petit canal construit en 1411 pour irriguer les terrains hors le castrum. L’église Saint-Martin et de l’Assomption, bâtie au Xlle siècle a été reconstruite vers 1694. Bel édifice baroque à clocher carré du XVIIe et façade de style Renaissance. Elle renferme 4 panneaux de 1510 (école de Bréa) représentant : saint Pierre, saint Martin, patron du village, saint Jean, et sainte Pétronille. Retable du Rosaire de 1697 provenant de la chapelle privée des Gubernatis.
Chapelle Sainte-Croix (des Pénitents Blancs), fin XVlle. Petit clocher carré à bulbe argenté, façade ornée de sculptures de G. Parini (1850); Descente de Croix (vers 1695) par Baudoin. Décoration intérieure du XVIIe.
La chapelle Notre-Dame-de-la-Miséricorde (des Pénitents Noirs), (XVllle et XIXe), Clocheton à une arcade. Chœur remarquable par ses hauts-reliefs en stucs. Maître autel du XVIIe (martyre de saint Jean-Baptiste).
Le Palais des Gubernatis : maison gothique à arcade (XVIe)
L’Hôtel de ville et la place Félix Faure(1863).
La Madone des Fenestres est un de ces «hospices» des Alpes, destinés à abriter les voyageurs. Une chapelle, détruite par les Sarrasins, aurait été relevée vers 1147. Pillé sous la Révolution, le sanctuaire est reconstruit au XlXe siècle. Un incendie le détruit en 1847. Reconstruit, il reste italien en 1860. Endommagé pendant la guerre, il devient français en 1945, et est rendu au culte en 1947. Fenestres, en plus de sa vocation religieuse, est le plus grand centre d’alpinisme des Alpes du Sud.
